Компания основана в 1967 году Чон Чжу-ёном. Входила в небольшую (группу компаний) Hyundai Motor Group, из которого была выделена в 2003 году. В 1960-х годах компания занималась выпуском нескольких легковых и одной грузовой модели американского концерна Ford.

В 1972 году правительство Южной Кореи дало право производить автомобили четырём компаниям, одной из которых и стал Hyundai. В 1974 году началось производство малолитражной Hyundai Pony (англ.)русск., над внешним видом которой работали мастера из итальянского ателье Italdesign Giugiaro. К 1980 году концерн должен был производить до 50 000 автомобилей в год с локализацией производства компонентов до 91 %, что и было выполнено. Первое поколение популярного и в наши дни седана Sonata появилось осенью 1988 года, в 1996 в производство пошла спортивная модель Coupe.

В 1998 году Hyundai поглотила корейскую автомобилестроительную компанию Kia Motors. В 2000 году компания заключила стратегический альянс с DaimlerChrysler, существовавший несколько лет. По данным на 2006 год состоящий из пяти предприятий завод Hyundai в корейском городе Ульсан считался крупнейшим автомобилестроительным заводом в мире.